Précautions concernant la connexion du firmware CAN

Instructions de câblage

Veuillez suivre les trois étapes suivantes dans l'ordre :

Première étape : Réglage des interrupteurs DIP

1. D'abord, coupez l'alimentation : débranchez toutes les sources d'alimentation.
2. Localisez les interrupteurs DIP : retournez la carte outil. Trouvez le groupe d'interrupteurs DIP au dos.
3. Positionnez-les correctement : pour utiliser le mode CAN, basculez tous les interrupteurs sur la position indiquée dans l'exemple ci-dessous.
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Remarque importante : après avoir modifié les interrupteurs DIP, vous devez reflasher le firmware correspondant (ce guide utilise le firmware CAN).

Deuxième étape : Connexion des câbles

1. Maintenez l'alimentation coupée : ne branchez jamais l'alimentation pendant le câblage.
2. Préparez le câble : utilisez un câble à quatre conducteurs XT30(2+2)-F. Ses couleurs sont définies comme suit :
   • Rouge (VCC) : se connecte à la borne positive de l'alimentation 12V-24V
   • Noir (GND) : se connecte à la borne négative de l'alimentation
   • Jaune (CAN-H) : se connecte à H de la prise d'extension CAN
   • Blanc/Vert (CAN-L) : se connecte à L de la prise d'extension CAN
3. Connectez les appareils :
   • Branchez le connecteur XT30(2+2)-F du câble sur la carte outil.
   • Branchez les bornes du câble sur le module UTOC ou sur la carte mère qui a déjà flashé le firmware "Bridge CAN via USB".
   • Enfin, connectez le module UTOC ou la carte mère à votre ordinateur hôte (comme Fly-Pi ou Raspberry Pi) via un câble USB.

Troisième étape : Configuration et vérification des résistances de terminaison

Pour garantir la stabilité du signal, les résistances de terminaison doivent être correctement connectées. Configurez selon le tableau ci-dessous et mesurez hors tension :

Appareil	Instructions
Carte outil	Localisez et insérez le cavalier marqué 120Ω.
Carte mère	Si connectée, insérez également son cavalier 120Ω.
Module UTOC	Résistance intégrée*.

Comment vérifier :

1. Maintenez l'alimentation complètement coupée.
2. Utilisez un multimètre pour mesurer la résistance entre CAN-H et CAN-L sur la prise CAN de la carte outil.
3. Interprétation des résultats :
   • Environ 60Ω : normal, les résistances aux deux extrémités sont correctement connectées.
   • Environ 140Ω : possible inversion de CAN-H et CAN-L.
   • Environ 120Ω : résistance 120Ω non installée ou fil coupé.
   • Environ 40Ω : résistance supplémentaire présente. Vérifiez les nœuds intermédiaires.

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Résumé : d'abord, coupez l'alimentation. Réglez les interrupteurs DIP. Branchez les câbles correctement. Insérez les cavaliers 120Ω aux deux extrémités. Enfin, mesurez la résistance : elle doit être d'environ 60Ω.

Liste de vérification :

• Opérations effectuées hors tension
• Interrupteurs DIP tous en position basse (mode CAN)
• Cavalier 120Ω de la carte outil inséré
• Cavalier 120Ω de la carte mère (le cas échéant) inséré
• Câbles de données CAN solidement connectés
• Résistance mesurée d'environ 60Ω

Configuration du réseau CAN et dépannage

Première étape : Vérifier si l'ordinateur hôte reconnaît l'appareil CAN

1. Connectez-vous à l'ordinateur hôte. Entrez la commande :

lsusb

2. Observez le résultat :

• Voir 1d50:606f → L'appareil est reconnu avec succès
• Message indiquant que la commande ls est introuvable → Exécutez : sudo apt-get install usbutils
• Aucune réaction → Problème système possible, il est recommandé de changer de système
• Plusieurs 1d50:606f → Il est conseillé de ne garder qu'un seul appareil (par exemple, si vous utilisez UTOC, débranchez les autres appareils ayant flashé le firmware "Bridge CAN via USB")

⚠️ Important : Ce n'est qu'après avoir vu 1d50:606f que vous pouvez continuer à rechercher l'ID CAN.

Deuxième étape : Configuration du réseau CAN

Choisir la méthode de configuration selon le type de système :

Cette étape n'est pas nécessaire si déjà configuré ou si vous utilisez le système FlyOS-FAST !

• Système Linux standard
• Système Raspberry Pi

Méthode de configuration pour système Linux standard

Configurer le débit 1M (recommandé) :

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 1000000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

Configurer le débit 500K :

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

Remarque : Le système FAST n'a pas besoin d'exécuter cette opération !

Méthode de configuration pour système Raspberry Pi

1. Créez la configuration réseau (vous pouvez modifier BitRate à 500000) :

sudo tee /etc/systemd/network/99-can.network > /dev/null <<'EOF'
[Match]
Name=can*
[CAN]
BitRate=1000000
RestartSec=100ms
EOF

2. Créez la configuration de liaison (TxQueueLength n'est pas recommandé de modifier) :

sudo tee /etc/systemd/network/99-can.link > /dev/null <<'EOF'
[Match]
OriginalName=can*
[Link]
TxQueueLength=1024
EOF

3. Redémarrez le système pour appliquer les modifications :

sudo reboot

Troisième étape : Recherche de l'ID CAN

Vérifier l'état CAN :

ip -details link show can0

• La zone entourée ci-dessous montre le débit et le cache CAN de l'ordinateur hôte
• 1024 en haut est le cache actuel de CAN0
• 1000000 en bas est le débit actuel de CAN0

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Rechercher l'appareil :

• Instructions de recherche pour Fly-Armbian et ordinateur hôte standard
• Instructions de recherche pour Fly-FAST

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Normalement, cela affichera : Found canbus_uuid=xxxx...

Résolution des erreurs courantes

Message d'erreur	Cause	Solution
OSError: [Errno 19] No such device	Appareil CAN introuvable	1. Vérifiez la connexion USB 2. Confirmez que le firmware est correct 3. Exécutez lsusb pour vérifier
can.CanError: Failed to transmit: [Errno 100] Network is down	Réseau CAN non configuré	1. Effectuez les étapes de configuration ci-dessus 2. Redémarrez le système
can.CanError: Failed to transmit: [Errno 105] No buffer space available	Cache insuffisant	1. Confirmez que le cache CAN est 1024 2. Redémarrez le système

Étapes de vérification si l'ID CAN n'est pas trouvé

Première étape : Vérifications de base

• lsusb affiche 1d50:606f
• L'appareil CAN et la carte outil sont sous tension
• Les câbles de données sont solidement connectés

Deuxième étape : Vérification de la configuration

• Le réseau CAN est correctement configuré
• Le débit CAN de l'ordinateur hôte correspond à celui du firmware de la carte outil (1M par défaut)
• Le système a été redémarré

Troisième étape : Vérification matérielle

• Les deux extrémités du bus CAN ont des résistances de terminaison de 120Ω
• Hors tension, mesure de la résistance entre CAN-H et CAN-L ≈ 60Ω
• Vérifiez qu'il n'y a pas de coupure dans les câbles
• CAN-H et CAN-L ne sont pas inversés

Quatrième étape : Gestion des cas spéciaux

• Si Klipper a déjà pris l'ID :

  1. Masquez la configuration correspondante dans Klipper
  2. Coupez complètement l'alimentation pendant 1 minute
  3. Remettez sous tension et recherchez

• Valeurs de mesure de la résistance de terminaison :

  • ≈60Ω : normal
  • ≈120Ω : résistance à une seule extrémité
  • ≈40Ω : résistance à trois extrémités
  • ≈140Ω : câbles probablement inversés

Ordre rapide de dépannage

1. Vérifiez d'abord l'appareil : lsusb → 1d50:606f présent ?
2. Vérifiez ensuite la configuration : ip -details link show can0 → Débit correct ?
3. Enfin, le matériel : Mesurez la résistance hors tension → Environ 60Ω ?

Si toujours pas de résultat après toutes ces vérifications : essayez de changer le câble de données ou l'appareil. Ou contactez le support technique.

Procédure de mise à jour du firmware de la carte outil

Première étape : Préparation

1. Compilez le nouveau fichier firmware selon le tutoriel
2. Arrêtez le service Klipper :

sudo systemctl stop klipper

Deuxième étape : Obtenir l'ID de la carte outil

Dans le fichier de configuration Klipper, trouvez l'UUID CAN de la carte outil correspondante (par exemple : 241696050c56)

Troisième étape : Effectuer la mise à jour du firmware

Notes de version

Choisissez la commande correcte en fonction de votre version du système :

• FlyOS-FAST 1.3.8 et versions ultérieures ou Système ayant mis à jour Klipper après le 9 avril 2026 :

  python3 ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -u 241696050c56

• Anciennes versions du système (FAST avant 1.3.8 ou Klipper non mis à jour avant le 9 avril 2026) :

  python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

Remarque : Il doit y avoir un espace après -u, suivi de l'UUID CAN de votre carte outil.

Quatrième étape : Vérification du résultat

• Voir le message CAN Flash Success → Flash réussi

• Voir un autre message d'erreur → Échec du flash. Vérifiez l'UUID et la connexion.

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Cinquième étape : Redémarrer le service

sudo systemctl start klipper

Mise à jour terminée !