Компиляция прошивки CAN

Перед прошивкой

Подтверждение текущего режима и пути операций

• Важное примечание: Если плата инструментов уже находится в режиме Klipper-CAN, после компиляции прошивки её можно прошить напрямую с помощью команды. Команда автоматически переведёт её в режим Katapult и завершит прошивку.
• Заводское состояние: Плата предварительно прошита прошивкой Katapult в режиме CAN со скоростью 1M.
• Определение состояния (по светодиоду): Если встроенный светодиод мигает (как показано ниже), это означает, что плата находится в режиме Katapult и готова к прошивке.
  Loading...
• Аномалия режима: Если светодиод не мигает, это означает, что прошивка не является Katapult. Сначала необходимо перепрошить её, следуя инструкциям по ссылке ниже: Нажмите здесь, чтобы прошить прошивку Katapult

Настройка переключателей и физическое подключение

1. Настройка переключателей: Независимо от текущего состояния, сначала установите встроенные DIP-переключатели в режим CAN и включите переключатель 120Ω (как показано ниже).

   Loading...

2. Подключение устройства: Используйте CAN-кабель для подключения платы инструментов к UTOC или основной плате, на которую уже прошит мостовой код. Подключение см. на рисунке ниже:

   Loading...

3. Ключевая проверка (терминальный резистор): При полностью отключенном питании измерьте сопротивление между выводами CAN_H и CAN_L с помощью мультиметра.

   Устройство	Инструкции по эксплуатации
   Плата инструментов	Найдите и установите перемычку с маркировкой 120Ω.
   Основная плата	Если подключена к основной плате, также установите её перемычку 120Ω.
   Модуль UTOC	Имеет встроенный резистор.

   Как проверить:

   1. Убедитесь, что питание полностью отключено.
   2. Измерьте сопротивление между CAN-H и CAN-L CAN-порта платы инструментов с помощью мультиметра.
   3. Интерпретация результатов:
      • Около 60Ω: Нормально. Терминальные резисторы на обоих концах правильно подключены.
      • Около 140Ω: Возможно, CAN-H и CAN-L перепутаны.
      • Около 120Ω: Перемычка 120Ω не установлена или есть обрыв цепи.
      • Около 40Ω: Возможно, присутствует лишний резистор. Проверьте промежуточные узлы.

---

Начало компиляции

Краткое руководство по компиляции прошивки

Важные моменты

• Сеть: Убедитесь, что хост-машина (Raspberry Pi и т.д.) подключена к сети.
• Способ входа: Обязательно используйте SSH для входа через сеть, отключите последовательный порт.
• Раскладка клавиатуры: Держите клавиатуру в английском режиме (полуширины).

---

Вход по SSH и смена пользователя

Используйте такие инструменты, как MobaXterm, PuTTY и т.д., для входа по SSH на хост-машину.

Смена пользователя:

• Обычная система (официальная система Raspberry Pi и т.д.)
  Запрещено использовать root, необходимо переключиться на обычного пользователя:

  su <имя_пользователя>

• FLY хост-машина (система FlyOS-FAST)
  Поддерживается вход только под пользователем root (пароль: mellow)

---

Руководство по операциям компиляции прошивки

В интерфейсе настройки прошивки Klipper поддерживаются только операции с клавиатуры, использование мыши невозможно.

Клавиша	Функция
↑ / ↓	Перемещение курсора вверх/вниз, выбор пункта меню
Enter / Пробел	Подтверждение выбора, отметка опции или вход в подменю
ESC	Возврат на предыдущий уровень меню
Q	Выход из интерфейса настройки
Y	При выходе, если есть запрос, нажмите Y для сохранения конфигурации

Начало компиляции прошивки

Ниже описано, как скомпилировать прошивку:

• После подключения по SSH введите следующую команду и нажмите Enter:

  cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

• Команда rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out удаляет предыдущие данные компиляции и прошивку

• make menuconfig запускает компиляцию прошивки. После выполнения должно появиться следующее окно:

  Loading...

• Выберите Enable extra low-level configuration options и нажмите Enter

  Loading...

• Перейдите в меню Micro-controller Architecture и выберите Raspberry Pi RP2040/RP235x, затем нажмите Enter

  Loading...

• Выберите Bootloader offset, выберите: 16KiB bootloader

  Loading...

• Выберите Communication interface, выберите: CAN bus

  Loading...

• Выберите (4) CAN RX gpio number, удалите 4 и введите 1

• Выберите (5) CAN TX gpio number, удалите 5 и введите 0

  Loading...

• Выберите GPIO pins to set at micro-controller startup, введите:

  !gpio5

  заметка

  Пожалуйста, вводите в состоянии английской раскладки клавиатуры

  !gpio5

  Loading...
  • Пожалуйста, сверьтесь с изображением выше, убедитесь, что всё совпадает, прежде чем переходить к следующему шагу

• Нажмите клавишу Q, появится Save configuration, затем нажмите клавишу Y

Loading...

• Теперь конфигурация должна быть сохранена, и вы вернетесь в интерфейс командной строки
• Введите следующую команду для начала компиляции. Это займет некоторое время.

make -j4

Loading...

• Если в конце выводится следующее содержимое, компиляция прошла успешно
• В зависимости от версии Klipper, успехом считается появление out/klipper.bin

  Linking out/klipper.elf
  Creating bin file out/klipper.bin

Поиск ID и прошивка

Запрос UUID CANBus

Перед началом работы

• Рекомендуется выполнять операции запроса ID и прошивки прошивки вне процесса печати, чтобы избежать помех.
• Katapult (CANBoot) и Klipper на одной плате/плате инструмента используют один и тот же CAN ID.

Предварительные условия

Убедитесь, что выполнены следующие условия, иначе CAN ID может не быть найден:

1. CAN-сеть хоста правильно настроена
2. Скорость CAN на плате инструмента полностью совпадает со скоростью хоста (при несовпадении скоростей связь невозможна)
3. После выполнения команды lsusb видно устройство 1d50:606f (USB-CAN адаптер)

Команда поиска (выберите в зависимости от системы)

• Обычный хост
• Система Fly-FAST

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Объяснение результатов поиска

Случай 1: Плата/плата инструмента с уже прошитым Klipper

• Отображение: Показывает один CAN ID с пометкой Application: Klipper
• Объяснение: Устройство работает на прошивке Klipper и готово к использованию. Этот ID может принадлежать как основной плате, так и плате инструмента.
• Как определить: Отсоедините CAN-кабель от платы инструмента и выполните поиск снова. Если ID исчез — это ID платы инструмента; если остался — ID основной платы.

Loading...

---

Случай 2: Основная плата + плата инструмента, ожидающая прошивки

• Отображение: Показывает два CAN ID
• Объяснение: Основная плата работает на Klipper, плата инструмента — на CanBoot и ожидает прошивки.

Loading...

---

Случай 3: UTOC + плата инструмента, ожидающая прошивки

• Отображение: Сам UTOC не отображает ID, отображается только ID платы инструмента
• Объяснение: UTOC выступает только как мост; убедитесь, что плата инструмента находится в режиме CanBoot.

Loading...

---

Случай 4: ID не отображается

• Отображение: ID отсутствуют
• Возможные причины:
  1. CAN-шина занята Klipper
  2. Неверно настроена скорость CAN0 на хосте
  3. Проблемы с физическим подключением
  4. Устройство не перешло в режим CanBoot

Loading...

---

Важное примечание

• Состояние ожидания прошивки: Когда плата инструмента находится в режиме CanBoot, отображается Application: CanBoot, и светодиод прошивки мигает. В этом состоянии можно выполнять прошивку.
• Обработка занятого ID: Если устройство уже работает на прошивке Klipper и его ID указан в конфигурационном файле, ID не будет отображаться (занят Klipper). Чтобы снова его увидеть, необходимо исключить этот ID из конфигурации и полностью отключить питание и перезагрузить.

Устранение неполадок

Если не удается запросить UUID, обратитесь к: Руководство по устранению проблем с CAN

Прошивка

Команда прошивки

1. Замените 241696050c56 в команде ниже на фактически найденный UUID.
2. Внимание: После параметра -u должен быть пробел.

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

Подтверждение успешной прошивки

Сообщение CAN Flash Success указывает на успешную прошивку:

Loading...

Обновление прошивки

Метод обновления

При необходимости обновить прошивку просто:

1. Пересоберите прошивку.
2. Убедитесь, что можно запросить CAN ID устройства (или что Klipper подключен к устройству).
3. Выполните ту же команду прошивки.

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

Пример успешного обновления

Loading...

Подтверждение запуска прошивки

• Если прошивка запущена нормально, светодиод загорится
  Loading...