Компиляция прошивки CAN

Что нужно знать перед прошивкой

Проверка текущего режима и пути действий

Важное примечание: Если плата инструмента уже находится в режиме Klipper-CAN, вы можете перепрошить её напрямую командой после компиляции прошивки. Команда автоматически переведёт её в состояние Katapult и завершит прошивку.
Заводское состояние: Плата предварительно прошита прошивкой Katapult в режиме CAN со скоростью 1M.
Определение состояния (по светодиоду): Если встроенный светодиод мигает (как показано на рисунке), это означает, что плата находится в режиме Katapult и готова к прошивке.
Loading...
Нештатный режим: Если светодиод не мигает, это означает, что прошивка не является Katapult. Вам необходимо перепрошить её, следуя инструкциям по ссылке ниже: Нажмите здесь для прошивки Katapult

Настройка DIP-переключателей и физическое подключение

Настройка DIP-переключателей: Независимо от текущего состояния, сначала установите бортовой DIP-переключатель в режим CAN и включите переключатель 120Ω (как показано на рисунке ниже).

Loading...
Подключение устройства: Используя CAN-кабель, подключите плату инструмента к UTOC или к материнской плате с уже прошитой мостовой прошивкой. Схему подключения смотрите на рисунке ниже:

Loading...

Ключевая проверка (терминальный резистор): При полностью отключенном питании измерьте сопротивление между контактами CAN_H и CAN_L с помощью мультиметра.

Устройство	Инструкция по эксплуатации
Плата инструмента	Найдите и установите перемычку, обозначенную `120Ω`.
Материнская плата	При подключении к материнской плате также установите её перемычку `120Ω`.
Модуль UTOC	Имеет встроенный резистор.

Как проверить:

Убедитесь, что питание полностью отключено.
Измерьте сопротивление между контактами CAN-H и CAN-L на CAN-разъёме платы инструмента с помощью мультиметра.
Интерпретация результата:
- Около 60 Ом: Нормально, резисторы на обоих концах подключены правильно.
- Около 140 Ом: Возможно, перепутаны CAN-H и CAN-L.
- Около 120 Ом: Резистор 120Ω не установлен или оборван провод.
- Около 40 Ом: Возможно, имеется лишний резистор. Проверьте промежуточные узлы.

Начало компиляции

Краткое руководство по компиляции прошивки

Примечания

Сеть: Убедитесь, что хост-компьютер (Raspberry Pi и т.п.) подключен к сети.
Способ входа: Необходимо входить через SSH по сети, последовательный порт отключен.
Раскладка клавиатуры: Держите клавиатуру в английском полуширинном режиме

Вход по SSH и переключение пользователей

Используйте MobaXterm, PuTTY и другие инструменты для входа по SSH на хост-компьютер.

Переключение пользователя:

Обычная система (официальная система Raspberry Pi и т.п.)
Запрещено использовать root, необходимо переключиться на обычного пользователя:
```
su <имя_пользователя>
```
FLY хост-компьютер (система FlyOS-FAST)
Поддерживается только вход от пользователя root (пароль: mellow)

Руководство по компиляции прошивки

В интерфейсе конфигурации прошивки Klipper поддерживается только управление с клавиатуры, мышь использовать нельзя.

Клавиша	Функция
↑ / ↓	Перемещение курсора вверх/вниз, выбор пункта меню
Enter / Пробел	Подтверждение выбора, отметка опции или вход в подменю
ESC	Возврат в предыдущее меню
Q	Выход из интерфейса конфигурации
Y	При выходе, если есть подсказка, нажмите Y для сохранения конфигурации

Начало компиляции прошивки

Ниже описано, как скомпилировать прошивку:

После подключения по SSH введите следующую команду и нажмите Enter:
```
cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig
```
Команда rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out удаляет предыдущие данные компиляции и прошивку.
make menuconfig запускает компиляцию прошивки. После выполнения должно появиться окно, показанное ниже.

Loading...
Выберите Enable extra low-level configuration options и нажмите Enter.

Loading...
Войдите в меню Micro-controller Architecture и выберите Raspberry Pi RP2040/RP235x, затем нажмите Enter.

Loading...
Выберите Bootloader offset, затем выберите 16KiB bootloader.

Loading...
Выберите Communication interface, затем выберите CAN bus.

Loading...
Выберите (4) CAN RX gpio number, удалите 4 и введите 1.
Выберите (5) CAN TX gpio number, удалите 5 и введите 0.

Loading...

Выберите GPIO-пины для установки при запуске микроконтроллера, введите:
```
!gpio5
```
Внимание
Вводите в режиме английской раскладки клавиатуры
!gpio5
Loading...
- Сверьтесь с изображением выше, убедитесь, что оно совпадает, затем переходите к следующему шагу

Нажмите клавишу Q, появится Save configuration, затем нажмите клавишу Y.

Теперь конфигурация должна быть сохранена, и вы вернетесь в командную строку.
Введите следующую команду для начала компиляции. Это займет некоторое время.

make -j4

Если в конце появится следующий вывод, компиляция прошла успешно.
В зависимости от версии Klipper, достаточно появления out/klipper.bin, чтобы считать компиляцию успешной.
```
Linking out/klipper.elf
Creating bin file out/klipper.bin
```

Поиск ID и прошивка

Запрос UUID CAN-шины

Перед операцией

Рекомендуется выполнять запрос ID и прошивку вне режима печати, чтобы избежать помех процессу печати.
Прошивка Katapult (CANBoot) и прошивка Klipper для одной и той же платы/инструментальной платы используют одинаковый CAN ID.

Предварительные условия

Убедитесь, что выполнены следующие условия, иначе поиск CAN ID может быть невозможен:

Сеть CAN на верхнем компьютере правильно настроена
Скорость CAN инструментальной платы полностью совпадает со скоростью верхнего компьютера (при несовпадении скоростей связь невозможна)
После выполнения команды lsusb должно отображаться устройство 1d50:606f (USB-CAN адаптер)

Команда поиска (выбор в зависимости от системы)

Команда поиска для обычного верхнего компьютера
```
~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
```
Команда поиска для FLY верхнего компьютера
```
python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
```

Пояснение результатов поиска

Случай 1: Плата/инструментальная плата с прошивкой Klipper

Отображение: Отображается один CAN ID с указанием Application: Klipper
Пояснение: Устройство работает под управлением прошивки Klipper, можно использовать напрямую. Этот ID может принадлежать как основной плате, так и инструментальной плате.
Способ различения: Отключите CAN-кабель инструментальной платы и выполните поиск снова. Если этот ID исчезнет, он принадлежит инструментальной плате; если ID останется, он принадлежит основной плате.

Случай 2: Основная плата + инструментальная плата, ожидающая прошивки

Отображение: Отображаются два CAN ID
Пояснение: Основная плата работает под управлением прошивки Klipper, инструментальная плата работает под управлением прошивки CanBoot, ожидает прошивки.

Случай 3: UTOC + инструментальная плата, ожидающая прошивки

Отображение: Сам UTOC не отображает ID, отображается только ID инструментальной платы
Пояснение: UTOC выступает только в качестве моста, необходимо убедиться, что инструментальная плата находится в режиме CanBoot.

Случай 4: ID не отображается

Отображение: Никакие ID не отображаются
Возможные причины:
1. Шина CAN занята Klipper
2. Ошибка конфигурации скорости CAN0 на верхнем компьютере
3. Неисправность физического подключения
4. Устройство не вошло в режим CanBoot

Важное примечание

Состояние ожидания прошивки: Если инструментальная плата находится в режиме CanBoot, будет отображаться Application: CanBoot, а светодиод прошивки будет мигать. В этом состоянии можно выполнять прошивку.
Обработка занятости ID: Если устройство уже работает под управлением прошивки Klipper и ID указан в конфигурационном файле, ID не будет отображаться (занят Klipper). Для повторного отображения необходимо заблокировать этот ID в конфигурации и выполнить полное отключение и перезапуск.

Устранение неисправностей

Если не удается найти UUID, обратитесь к: Руководство по устранению неисправностей CAN

Прошивка

Команда прошивки

Замените 241696050c56 в команде ниже на фактически найденный UUID
Примечание: После параметра -u должен быть пробел

Информация о версии

FlyOS-FAST 1.3.8 и выше или системы, обновлявшие Klipper после 9 апреля 2026 года, используйте новую команду:
```
python3 ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -u 241696050c56
```
Старые версии системы (FAST до 1.3.8 или Klipper не обновлялся до 9 апреля 2026 года), используйте старую команду:
```
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56
```

Подтверждение успешной прошивки

Появление сообщения CAN Flash Success означает успешную прошивку:

Обновление прошивки

Метод обновления

Для обновления прошивки необходимо:

Перекомпилировать прошивку
Убедиться, что CAN ID устройства доступен для запроса (или Klipper подключен к устройству)
Выполнить ту же команду прошивки

Информация о версии

FlyOS-FAST 1.3.8 и выше или системы, обновлявшие Klipper после 9 апреля 2026 года:
```
python3 ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -u <MCU ID>
```
Старые версии системы (FAST до 1.3.8 или Klipper не обновлялся до 9 апреля 2026 года):
```
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>
```

Пример успешного обновления

Подтверждение запуска прошивки

Если прошивка запускается нормально, светодиод загорится.
Loading...

Что нужно знать перед прошивкой​

Проверка текущего режима и пути действий​

Настройка DIP-переключателей и физическое подключение​

Начало компиляции​

Краткое руководство по компиляции прошивки​

Примечания​

Вход по SSH и переключение пользователей​

Переключение пользователя:​

Руководство по компиляции прошивки​

Начало компиляции прошивки​

Поиск ID и прошивка​

Запрос UUID CAN-шины​

Команда поиска (выбор в зависимости от системы)​

Пояснение результатов поиска​

Случай 1: Плата/инструментальная плата с прошивкой Klipper​

Случай 2: Основная плата + инструментальная плата, ожидающая прошивки​

Случай 3: UTOC + инструментальная плата, ожидающая прошивки​

Случай 4: ID не отображается​

Прошивка​

Команда прошивки​

Подтверждение успешной прошивки​

Обновление прошивки​

Метод обновления​

Пример успешного обновления​

Подтверждение запуска прошивки​