Перейти к основному содержанию

Примечания по подключению прошивки CAN

Инструкция по подключению​

Пожалуйста, выполните следующие три шага по порядку:

Шаг 1: Настройка DIP-переключателей​

  1. Сначала отключите питание: Отключите все источники питания.
  2. Найдите DIP-переключатели: Переверните плату инструмента. Найдите группу DIP-переключателей на обратной стороне.
  3. Установите переключатели: Для использования режима CAN переведите все переключатели в положение, показанное на примере ниже.
    Loading...

Важное примечание: После изменения положения DIP-переключателей необходимо перепрошить соответствующую прошивку (в данном руководстве используется прошивка CAN).

Шаг 2: Подключение кабелей​

  1. Обесточьте: Не подключайте питание во время подключения кабелей.
  2. Подготовьте кабель: Используйте четырехжильный кабель данных XT30(2+2)-F. Цветовая маркировка:
    • Красный (VCC): Подключается к плюсу источника питания 12В-24В
    • Черный (GND): Подключается к минусу источника питания
    • Желтый (CAN-H): Подключается к контакту H порта расширения CAN
    • Белый/Зеленый (CAN-L): Подключается к контакту L порта расширения CAN
  3. Подключите устройства:
    • Вставьте разъем XT30(2+2)-F кабеля в плату инструмента.
    • Подключите клеммы кабеля к модулю UTOC или к материнской плате с уже прошитой прошивкой «USB-мост CAN».
    • Наконец, подключите модуль UTOC или материнскую плату к вашему верхнему компьютеру (например, Fly-Pi или Raspberry Pi) через USB-кабель.

Шаг 3: Настройка и проверка оконечного резистора​

Для обеспечения стабильности сигнала необходимо правильно подключить оконечные резисторы. Настройте их в соответствии с таблицей ниже и выполните измерения при отключенном питании:

УстройствоИнструкция по эксплуатации
Плата инструментаНайдите и установите перемычку с маркировкой 120Ω.
Материнская платаПри подключении к материнской плате также установите перемычку 120Ω.
Модуль UTOCРезистор встроен*.

Как проверить:

  1. Убедитесь, что питание полностью отключено.
  2. С помощью мультиметра измерьте сопротивление между контактами CAN-H и CAN-L на разъеме CAN платы инструмента.
  3. Интерпретация результата:
    • Около 60 Ом: Нормально, оба оконечных резистора подключены правильно.
    • Около 140 Ом: Возможно, CAN-H и CAN-L перепутаны местами.
    • Около 120 Ом: Не установлен резистор 120Ω или обрыв линии.
    • Около 40 Ом: Возможно, присутствует лишний резистор. Проверьте промежуточные узлы.

Краткое резюме: Сначала обесточьте. Установите DIP-переключатели. Правильно подключите провода. Затем установите перемычки 120 Ом на обоих концах. В конце измерьте сопротивление, оно должно быть около 60 Ом.

Контрольный список:

  • Все операции выполнялись при отключенном питании
  • Все DIP-переключатели установлены в нижнее положение (режим CAN)
  • Перемычка 120Ω на плате инструмента установлена
  • Перемычка 120Ω на материнской плате (если используется) установлена
  • Кабель данных CAN подключен надежно
  • Измеренное значение сопротивления около 60 Ом

Настройка сети CAN и устранение неисправностей​

Шаг 1: Проверка обнаружения CAN-устройства верхним компьютером​

  1. Войдите в верхний компьютер. Введите команду:
lsusb
  1. Оцените результат:
  • Виден 1d50:606f → Устройство обнаружено успешно
  • Выдается ошибка команда ls не найдена → Выполните: sudo apt-get install usbutils
  • Нет никакой реакции → Возможно проблема с системой, рекомендуется переустановить систему
  • Несколько 1d50:606f → Рекомендуется оставить только одно устройство (например, при использовании UTOC отключите другие устройства с прошивкой USB-мост CAN)

⚠️ Важно: Только при наличии 1d50:606f можно продолжить поиск CAN ID

Шаг 2: Настройка сети CAN​

Выбор метода настройки в зависимости от типа системы:​

Если сеть уже настроена или используется система FlyOS-FAST, этот шаг не требуется!

Метод настройки для обычной Linux​

Установка скорости 1М (рекомендуется):

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 1000000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

Установка скорости 500K:

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

Примечание: Для системы FAST эту операцию выполнять не нужно!

  1. Перезагрузите систему для применения изменений:
sudo reboot

Шаг 3: Поиск CAN ID​

Проверка состояния CAN:​

ip -details link show can0
  • Обведенная часть на рисунке ниже показывает скорость CAN и буфер верхнего компьютера
  • 1024 сверху — текущий буфер can0
  • 1000000 снизу — текущая скорость can0
Loading...

Поиск устройства:​

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

В норме отобразится: Found canbus_uuid=xxxx...

Решение распространенных ошибок​

Сообщение об ошибкеПричинаСпособ решения
OSError: [Errno 19] No such deviceCAN-устройство не найдено1. Проверьте USB-подключение
2. Убедитесь в правильности прошивки
3. Выполните lsusb для проверки
can.CanError: Failed to transmit: [Errno 100] Network is downСеть CAN не настроена1. Выполните шаги настройки выше
2. Перезагрузите систему
can.CanError: Failed to transmit: [Errno 105] No buffer space availableНедостаточно буфера1. Убедитесь, что буфер CAN равен 1024
2. Перезагрузите систему

Шаги проверки, если CAN ID не найден​

Шаг 1: Базовая проверка​

  • Команда lsusb показывает 1d50:606f
  • CAN-устройство и плата инструмента включены
  • Кабель данных подключен надежно

Шаг 2: Проверка конфигурации​

  • Сеть CAN настроена правильно
  • Скорость CAN верхнего компьютера соответствует скорости прошивки платы инструмента (по умолчанию 1М)
  • Система перезагружена

Шаг 3: Проверка оборудования​

  • На обоих концах шины CAN есть оконечные резисторы 120 Ом
  • Сопротивление между CAN-H и CAN-L, измеренное при выключенном питании, ≈60 Ом
  • Проверьте линию на наличие обрывов
  • CAN-H и CAN-L не перепутаны

Шаг 4: Обработка особых ситуаций​

  • Если ID занят Klipper:

    1. Закомментируйте соответствующую конфигурацию в Klipper
    2. Полностью обесточьте на 1 минуту
    3. Включите питание и выполните поиск заново

  • Измерение оконечного резистора:

    • ≈60 Ом: Нормально
    • ≈120 Ом: Резистор только на одном конце
    • ≈40 Ом: Резистор на трех концах
    • ≈140 Ом: Возможно, провода перепутаны

Порядок быстрой проверки​

  1. Сначала проверьте устройство: lsusb → Есть 1d50:606f?
  2. Затем проверьте конфигурацию: ip -details link show can0 → Скорость верна?
  3. В конце проверьте оборудование: Измерьте сопротивление при отключенном питании → Около 60 Ом?

Если после всех проверок проблема не решена: Попробуйте заменить кабель данных или устройство. Или обратитесь в службу технической поддержки.

Шаги обновления прошивки платы инструмента​

Шаг 1: Подготовка​

  1. Скомпилируйте новый файл прошивки в соответствии с инструкцией
  2. Остановите службу Klipper:
sudo systemctl stop klipper

Шаг 2: Получение ID платы инструмента​

Найдите CAN UUID соответствующей платы инструмента в конфигурационном файле Klipper (например: 241696050c56)

Шаг 3: Выполнение обновления прошивки​

Примечание о версиях

Выберите правильную команду в зависимости от версии вашей системы:

  • FlyOS-FAST версии 1.3.8 и выше или системы с обновленным Klipper после 9 апреля 2026:

    python3 ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -u 241696050c56

  • Старые версии системы (FAST до версии 1.3.8 или Klipper не обновлялся после 9 апреля 2026):

    python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

Примечание: После -u должен быть пробел. Затем указывается CAN UUID вашей платы инструмента

Шаг 4: Проверка результата​

  • Появилось сообщение CAN Flash Success → Прошивка успешно загружена

  • Появилось другое сообщение об ошибке → Прошивка не загружена. Проверьте UUID и подключение.

    Loading...

Шаг 5: Перезапуск службы​

sudo systemctl start klipper

Обновление завершено!

Loading...