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エンドストップレス使用

エンドストップレスホーミング（Sensorless Homing）は、TMCドライバの DIAG 信号を利用してモーターのロックを検出し、物理的なリミットスイッチを代替する方法です。

必須条件

以下の条件をすべて満たしている必要があります：

  1. マザーボードが DIAG 機能をサポートしている。
  2. ドライバーが DIAG 信号出力をサポートしている。
  3. 対応するリミットポートには何も接続しない。
  4. 機械構造がエンドストップレスホーミングに適しており、可動部が端点に衝突しても損傷しない。

マザーボード互換性チェック​

タイプサポート状況代表モデル操作要件
A 類デフォルト直接接続Super / Gemini / CDY / E3 シリーズ対応リミットインターフェースをそのまま使用
B 類ジャンパー設定が必要D / C / Pro-X10 / Micro シリーズDIAG ジャンパーキャップを取り付ける必要あり
C 類非対応Fly-F407ZGエンドストップレス機能は使用不可

確認方法：

  1. マザーボードに DIAG と記載されたジャンパー台座がないか確認する。
  2. 回路図を参照し、ドライバインターフェースの DIAG 信号がリミットポートに接続されているか確認する。
  3. ほとんどのマザーボードでは、Drive0 が io0、Drive1 が io1 に対応し、以下同様。

A 類マザーボード：DIAG ジャンパーはなく、デフォルトで対応リミットポートに直接接続されます。

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B 類マザーボード：DIAG ジャンパーの使用が必要です。

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ドライバ互換性チェック​

ヒント

TMC5160、TMC2240、TMC2130 は通常 2 つの DIAG ピンを持ちます。該当製品のドキュメントを確認するか、サポートに問い合わせて使用するピンを確認してください。

ドライバモデル互換性DIAG ピン設定要件感度範囲
TMC2209対応単ピンdiag_pin を直接使用0-255、255 が最も感度が高く、0 が最も低い
TMC5160対応双ピンdiag0_pin または diag1_pin を選択-64-63、-64 が最も感度が高く、63 が最も低い
TMC2240対応双ピンdiag0_pin または diag1_pin を選択-64-63、-64 が最も感度が高く、63 が最も低い
TMC2130対応双ピンdiag0_pin または diag1_pin を選択-64-63、-64 が最も感度が高く、63 が最も低い
TMC2208非対応-エンドストップレス機能は使用不可-
TMC2660非対応-エンドストップレス機能は使用不可-
LV8729非対応-エンドストップレス機能は使用不可-

設定説明​

  • 実際のドライバモデルと軸名に応じて設定を変更する必要があります。
  • tmc2209_stepper_x の tmc2209 は、対応するドライバモデルに変更する必要があります。
  • stepper_x の x は X 軸を表します。Y 軸を設定する場合は stepper_y に変更してください。
  • 一部の機械では、エンドストップレスホーミングを使用する際、後退動作によりホーミングが失敗することがあります。その場合は homing_retract_dist を 0 に設定してください。

参考設定​

注意事項：

  • 以下のピンは参考値です。実際のマザーボードに応じて変更してください。
  • diag_pin には通常、^ を追加する必要があります。追加しないとホーミングが失敗する可能性があります。
  • driver_SGTHRS は実際に測定する必要があります。255 が最も感度が高く、0 が最も低くなります。
printer.cfg
[stepper_x]
endstop_pin: tmc2209_stepper_x:virtual_endstop
position_endstop: 0
homing_retract_dist: 0

[tmc2209 stepper_x]
diag_pin: ^PD9
driver_SGTHRS: 100

感度テスト​

テストの安全

エンドストップレステスト中は、必ずプリントヘッドを機械の中央に移動させ、いつでも M112 緊急停止を実行できるように準備してください。高速運転中や無人監視状態ではテストを行わないでください。

手順 1：最高感度に設定​

TMC2209：

SET_TMC_FIELD STEPPER=stepper_x FIELD=SGTHRS VALUE=255

TMC5160 / TMC2240 / TMC2130：

SET_TMC_FIELD STEPPER=stepper_x FIELD=sgt VALUE=-64

手順 2：単軸ホーミングを実行​

G28 X

軸が動き出さない、異常な動きをする、または停止しない場合は、すぐに以下を実行：

M112

この場合、対応する DIAG ピンの配線、ジャンパーキャップ、設定を確認する必要があります。

手順 3：感度を徐々に下げる​

  • TMC2209：SGTHRS を徐々に減らす。
  • TMC5160 / TMC2240 / TMC2130：sgt を徐々に増やす。
  • 調整するたびに、SET_TMC_FIELD と単軸ホーミングテストを再実行する。

目標は、スライダーが安定して端点まで移動し、停止できる、最も高い信頼性のある感度値を見つけることです。

手順 4：設定に書き戻す​

テストで適切な値が見つかったら、その値を printer.cfg の該当ドライバ設定に書き戻します。

最大感度でも顕著な衝突音、クリック音がする、または安定してトリガーできない場合は、通常、ホーミング速度が低すぎる、ドライバ電流が低すぎる、機械的抵抗が異常である、またはその軸がエンドストップレスホーミングに適していないことを示しています。

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