外部ドライブの使用方法

サーボドライバ設定ガイド

注意事項

前提条件

• 本チュートリアルは Klipperファームウェア に基づいて設定します
• モジュールは2種類の配線方法に対応しています。実際の状況に応じて選択してください
• 配線方法を選択した後は、ハードウェア接続が選択した方法と一致していることを確認してください

モジュール選択

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• 標準モジュール
• 5V昇圧モジュール

対応マザーボード： SUPERシリーズ、GEMINIシリーズ、E3シリーズ

説明： これらのマザーボードの駆動ピンは5V信号を出力します。ドライバは直接互換性があり、追加モジュールは不要です。

対応マザーボード： Dシリーズ、Cシリーズ

説明： これらのマザーボードの駆動ピンは3.3V信号を出力します。一部のドライバは直接使用できず、5V昇圧モジュールを介して信号レベルを変換する必要があります。

使用前に必ずテスト

5V昇圧モジュールを取り付けた後、すぐに外部ドライバを接続しないでください。まず、下記の5Vモジュールテスト手順に従って安全確認を行い、モジュールと設定に異常がないことを確認してから配線を行ってください。

配線方法の選択

お使いのハードウェア設定に応じて、対応する配線方法を選択してください：

電源オフでの作業

外部ドライバの配線方法を選択または変更する前に、プリンタの電源を完全に切り、電源供給を遮断してください。通電状態で配線を行ったり、ドライバの信号線を抜き差ししたり、露出した端子に触れたりしないでください。

選択のアドバイス

どの方法を使用すべきか不明な場合は、ドライバモジュールの説明書を参照するか、メーカーに問い合わせてください。

• 配線参考1
• 配線参考2

配線図

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配線図

• ドライバの PUL+、DIR+、EN+ を共通アノード配線に接続
• ドライバの PUL-、DIR-、EN- をDIR、STEP、ENに接続

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ドライバ分割設定

設定の簡略化

ドライバのジャンパ設定は不要です。分割はドライバ基板のディップスイッチで直接設定します。

ドライバディップスイッチ設定

ドライバ基板のディップスイッチは 3200 に設定することを推奨します

電源オフでの作業

ドライバのディップスイッチを調整する前に、プリンタの電源を完全に切り、電源供給を遮断してください。通電状態でドライバのスイッチを操作しないでください。

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分割設定の説明

核心計算式

モーター1回転に必要なパルス数 = rotation_distance / step_distance

より基本的な導出：

モーター1回転に必要なパルス数 = full_steps_per_rotation × microsteps

分割設定のロジック：

1. モーターの固有パラメータを確認：一般的なモーター full_steps_per_rotation: 200（1回転200ステップ、すなわち1.8°/ステップ）
2. Klipperのマイクロステップ microsteps を設定：設定ファイルで設定、例 microsteps: 16
3. ドライバの物理的な分割に合わせる：上記の設定と必要な精度に基づき、ドライバのディップスイッチを計算・設定
   • 本チュートリアルの推奨値：200 (フルステップ) × 16 (Klipperマイクロステップ) = 3200 パルス/回転
   • この場合、ドライバは 16分割 に設定する必要があり、ディップスイッチ値は 3200 とします（ドライバによって分割数16と表示される場合とパルス数3200と表示される場合があります。ドライバの説明書で確認してください）
   • これは、ドライバがKlipperから送信される 各パルス を 1マイクロステップ として実行することを意味します

設定階層	設定項目	設定値	説明
モーターパラメータ	1回転あたりのフルステップ数 full_steps_per_rotation	200	モーターの固有属性、通常は200 (1.8°)
Klipper設定	マイクロステップ数 microsteps	16	printer.cfg で設定
ドライバハードウェア	ディップスイッチ分割値	3200 (16分割)	物理的なディップスイッチで設定
最終効果	モーター1回転に必要なパルス数	200 × 16 = 3200	Klipperはモーターを1回転させるために3200パルスを送信する必要がある

他の分割効果が必要な場合：

上記のロジックに従い、Klipperで設定するマイクロステップ数(microsteps) と ドライバのディップスイッチで設定する分割段階 が一致していることを確認してください。例えば、Klipperで microsteps: 32 と設定した場合、ドライバのディップスイッチは 6400 (32分割) に設定し、200 × 32 = 6400 パルス/回転 の総精度を実現します。

Klipper設定参考

設定項目	説明	設定例
ドライバタイプ	設定不要。ドライバのディップスイッチで物理的に設定	—
マイクロステップ (microsteps:)	16 に設定	Loading...
パルス時間 (step_pulse_duration:)	このパラメータを追加し、0.000004 に設定する必要があります	Loading...
イネーブルピン (enable_pin:)	ドライバの論理に応じて調整： 1. 通常は ! 記号を 削除（Highレベルでイネーブル） 2. 一部のドライバでは ! を 追加（Lowレベルでイネーブル） 3. 場合によっては この行を削除（常時イネーブル）	Highレベルイネーブル： Loading... Lowレベルイネーブル： Loading... イネーブル無効：この行を削除

設定参考図：

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設定上の注意

重要な注意

外部ステッピングモータードライバを使用する場合、対応するドライバプログラム設定セクション（例：[tmc5160 ...] や [tmc2209 ...] など）を必ずコメントアウト（行頭に # を追加）してください。設定が競合すると、ドライバが正常に動作しません。

5Vモジュールテスト手順

安全境界

このチェックは、5V昇圧モジュールを使用するユーザー（Dシリーズ、Cシリーズマザーボード）のみを対象としています。 標準モジュールのユーザーはこのセクションをスキップしてください。

一般ユーザーは、通電状態でテスターのプローブをモジュールやマザーボードの露出ピンに接触させないでください。露出ピンの電気的チェックは、アフターサポートに連絡するか、電気に関する経験を持つ担当者に依頼してください。

5V昇圧モジュールをマザーボードに取り付けた後、すぐに外部ドライバを接続しないでください。まず、以下の手順に従って、モジュール、設定、および配線に明らかな異常がないことを確認してください。

テスト手順

ステップ1：テスト設定の追加

以下の設定を printer.cfg ファイルに追加します。ピンは、使用するドライバポートのピンに変更してください：

[output_pin STEP]
pin: PC14

[output_pin DIR]
pin: PC13

[output_pin EN]
pin: PC15

ピンの説明

• サンプルの PC14、PC13、PC15 は、実際に使用するドライバポートのピンに置き換えてください
• 例：X軸ドライバポートを使用する場合、マザーボードの回路図を参照して対応するピン番号を探してください

ステップ2：電源を切ってモジュールと配線を確認

電源オフでの作業

モジュールの向き、コネクタ、配線順序を確認したり、配線を交換したりする前に、プリンタの電源を完全に切り、電源供給を遮断してください。通電状態で昇圧モジュールや外部ドライバの信号線を抜き差ししたり、露出した端子に触れたりしないでください。

1. 5V昇圧モジュールの取り付け方向が、マザーボードのシルク印刷や説明書と一致していることを確認します。
2. EN、PUL、DIR、GND の配線順序が、選択した配線方法と一致していることを確認します。
3. メーカー提供の完成品モジュールと完成品配線を優先的に使用し、自分で配線を変更しないでください。
4. 設定や配線順序の誤りによりドライバが損傷するのを防ぐため、外部ドライバはまだ接続しないでください。

ステップ3：ソフトウェア出力チェック

1. MainsailまたはFluiddのインターフェースで、コンソール に入ります。
2. 外部ドライバやその他の実行デバイスが接続されていないことを確認した上で、以下のコマンドを順に実行し、コンソールにエラーが表示されないことを確認します：
   • SET_PIN PIN=EN VALUE=1
   • SET_PIN PIN=EN VALUE=0
   • SET_PIN PIN=STEP VALUE=1
   • SET_PIN PIN=STEP VALUE=0
   • SET_PIN PIN=DIR VALUE=1
   • SET_PIN PIN=DIR VALUE=0
3. コマンドがエラーになる場合は、まず printer.cfg のピン名と実際のドライバポートが一致しているか確認します。

ステップ4：交換確認

1. モジュールや配線に外観の異常、発熱、異臭、またはコンソールでの継続的なエラーがある場合は、すぐに電源を切ります。
2. 正常に動作することが確認されている5V昇圧モジュール、完成品配線、または他のドライバポートを使用して、クロスチェックを行います。
3. それでも確認できない場合は、アフターサポートに連絡してください。露出ピンに自分で触れたり、モジュールを改造したりしないでください。

テスト結果の判断

チェック項目	正常結果	異常結果	処理アドバイス
モジュールの向きと配線順序	マザーボードのシルク印刷、説明書と一致	逆向き、位置ずれ、または配線順序が不一致	完全に電源を切った後、再取り付けするか、完成品配線と交換
コンソールコマンド	SET_PIN コマンドでエラーなし	ピンが存在しない、またはコマンド失敗	printer.cfg のピン設定を確認
モジュール/配線の外観	発熱、異臭、破損、緩みなし	発熱、異臭、破損、緩み	すぐに電源を切り、モジュールまたは配線を交換

チェック合格後

外観、配線順序、設定がすべて正常であることを確認した後、まず完全に電源を切ってから、正式なドライバ配線を行ってください。

ドライバパルス異常処理

問題の確認

以下の現象が発生した場合は、パルス時間の調整を試みてください：

• モデルの位置ずれ、レイヤーずれ
• モーターの振動、異音、または動作異常

調整方法：

step_pulse_duration の値を徐々に増加させます。例：

1. 0.000009 を試す
2. または 0.00001
3. または 0.00002

調整のたびに設定を保存してKlipperを再起動し、効果をテストしてください。